El AIKIDO fue fundado por el maestro Morihei Ueshiba, como consecuencia de una experiencia que le haria cambiar su manera de ver la vida.

Mientras presenciaba impotente como dos matones del pueblo golpeaban a su padre por cuestiones de politica, el joven Ueshiba juro que no cesaria en su empeño de fortalecerse. Un dia podria con ellos y huirian de miedo.

Asi comenzo con el estudio de las diferentes artes marciales que le conducirla a la fundacion del AIKIDO, peregrina por varias escuelas de artes marciales y su primer maestro fue Tokusaburo Tozawa, de la Kyto Ryu Jujutsu.

El siguiente fue Masakatsu Nakai, de la Goto-Ha Yagyu Ryu de Jujutsu, que en esa epoca vivia en la ciudad de Sakai. Hay una clara influencia de esta escuela en los movimientos de pies y manos del Aikido.

En 1903 interrumpio sus estudios para incorporase al 610 Regimiento del Ejercito Japones. Al terminar la guerra Ruso-Japonesa regreso de Manchuria y fue destinado a Hamadera, reanudando sus estudios con Nakai. Nakai era descendiente de la familia Yagyu, famosa por su tradicion en el arte del sable. Era tambien un hombre de refinado espiritu guerrero. El fundador obtuvo un certificado de este ryu en julio de 1908.

Mas tarde, en mayo de 1916, obtuvo un nuevo certificado, esta vez de Sokaku Takeda, de la Daito Ryu de Jujutsu. Este periodo de estudio tiene una profunda relacion con el nacimiento del Aikido.

Hasta 1924 y 1925, el Fundador estudio profundamente el uso de la lanza. Probaba entonces innumerables variaciones y movimientos corporales que luego fueron basicos en las tecnicas de Aikido con baston y en el IRIMI.

El fundador estudio a fondo el antiguo jujutsu, especialmente durante el periodo de 1910 a 1925, pero si hubiera permanecido en cualquiera de las ryu o tradiciones, el Aikido no habria nacido, porque, si bien el Aikido utiliza elementos de esas viejas tradiciones, es un aspecto dinamico de los modernos conceptos sociales.

En 1922 ,Morihei, ya vuelto todo un humanista, se olvido de la agresion e inicio su propia tecnica: el Aiki Bujitsu.

Su unico hijo (Kisshomaru Ueshiba), se convirtio en su biografo y se hizo a cargo de los asuntos administrativos que involucraba al Aikido.